Поради щодо використання ключового модуля роботи-гуманоїда

Ключові модулі гуманоїдних роботів (особливо модулі суглобів) є основними компонентами для досягнення високо-динамічного та високо{1}}точного руху.

 

Поради щодо використання спільного модуля
З'єднувальні модулі зазвичай інтегровані з двигунами, редукторами, кодерами, драйверами, з'єднувачами тощо. При їх використанні слід зосередити увагу на таких аспектах:

 

Вибір і установка роз'єму
Надавайте перевагу роз’ємам, які підтримують багато{0}}канальну проводку, стійкість до вібрації та низький контактний опір (менше або дорівнює 30 мОм), наприклад роз’єми Greenconn GB01 від проводів-до-плати.
Переконайтеся, що з’єднувач має структуру пом’якшення напруги, щоб витримати втому джгута проводів, спричинену повторним згинанням з’єднання.
У компактних приміщеннях використовуйте компактну схему з кроком 1,25 мм, щоб задовольнити вимоги до гібридної проводки живлення та сигналу.

 

Конфігурація кодера та відгуки
Для поворотних з’єднань рекомендується подвійна-схема кодера (високо-кінець + низька-швидкість) для покращення точності зворотного зв’язку позиції; лінійні з’єднання, як спритні руки, можуть використовувати один кодер.
Віддавайте перевагу абсолютним кодерам, щоб уникнути необхідності повертатися до початкової точки під час-увімкнення живлення; магнітні або індуктивні кодери більше підходять для ударостійкості та широкого температурного середовища.
Для -додатків високого класу (наприклад, спритні руки) можна використовувати ємнісні кодери (наприклад, Netzer), які забезпечують безконтактну-операцію, тривалий термін служби та високу роздільну здатність.

 

Відповідність редуктора
Сценарії з високою щільністю крутного моменту (такі як тазостегнові та колінні суглоби): віддавайте перевагу гармонічним редукторам (таким як Green Harmonic або Harmanaco), з люфтом < 1 кутової хвилини.
Легкі або чутливі до-вартості сценарії: розгляньте планетарні редуктори, які мають внутрішній рівень виробництва на 92% і знижують витрати на 30–45%.
Високі вимоги до перевантаження (наприклад, вуличні танці або стрибки): використовуйте модулі циклоїдних суглобів, які підтримують 5-кратне миттєве перевантаження (наприклад, рішення Hichuan).

 

Управління температурою та захист від перевантаження
З’єднані модулі під час максимального крутного моменту (наприклад, 360 Н·м) повинні мати безперервну тривалість Меншу або рівну 500 мс, щоб уникнути перегріву обмотки, старіння ізоляції або розмагнічування постійного магніту.
Використовуйте природне розсіювання тепла + легкий корпус (наприклад, із алюмінієвого сплаву), щоб уникнути додаткової ваги від примусового повітряного чи рідинного охолодження.
Модулі серії Pro (такі як Crab Intelligence R120-Pro) підтримують змінні передавальні числа в режимі онлайн, що дозволяє динамічно оптимізувати енергоспоживання та коефіцієнт навантаження відповідно до навантаження. ...