Основні функції модуля роботів-гуманоїдів

Будучи високоінтегрованими людино{0}}інтелектуальними системами, людиноподібні роботи покладаються на ключові модулі, які разом підтримують такі основні можливості, як рух, сприйняття,-прийняття рішень і взаємодія.

 

Механічна система будови тіла
Основна функція: забезпечує фізичний носій для всієї машини та основу для виконання рухів.

Ключові компоненти
Збірка скелета гуманоїда (включаючи шию, поперек, тазостегнові, колінні та гомілковостопні суглоби)
Об’єднані модулі-ступенів--свободи (основні ступені свободи 20–43)
Легкі конструкційні матеріали (наприклад, композити з вуглецевого волокна, аерокосмічний-алюмінієвий сплав)
Спритні кінцеві -ефектори (високий ступінь свободи, підтримка тонких операцій)
Роль: Визначає вантажопідйомність, діапазон руху та адаптивність до навколишнього середовища.

 

Система приводу та трансмісії
Основна функція: перетворює електричну енергію в механічну, забезпечуючи точне керування силою та фіксацію положення.

Ключові компоненти
Високо{0}}точні шарнірні серводвигуни (моментні двигуни, плоскі двигуни)
Прецизійні редуктори (гармонійні, RV, планетарні, циклоїдні редуктори)
Сервоприводи та електромагнітні гальма
Технологічний тренд: інтегровані рішення (двигун + редуктор + драйвер + датчик) для збільшення щільності потужності, зменшення ваги та зниження шуму.

 

Система сприйняття та відчуття
Основна функція: визначення-часу власної пози робота та зовнішнього середовища для підтримки автономної навігації та взаємодії.

Ключові датчики:
Бачення: стереокамери глибини, камери глобальної експозиції
Сила: шести{0}}вимірні датчики сили, датчики моменту з’єднання
Дотик: гнучка електронна шкіра, тактильні матриці кінчиків пальців
Інерціальний вимірювальний пристрій (IMU), LiDAR, радар міліметрового-хвиль
Роль: забезпечує стабільну ходьбу, уникнення перешкод, точне маніпулювання та співпрацю-людини-робота.

 

Система управління рухом
Основна функція: діє як центр керування рухом, розраховуючи траєкторії в реальному часі та видаючи команди.

Ключові компоненти:
Головний контролер руху, спільні блоки керування
Промислова шина Ethernet у реальному-часі, модулі безпечної зупинки-
Показники продуктивності: Низька затримка (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.